RoboParty выложила в открытый доступ всю документацию человекоподобного робота RP1

Китайская компания RoboParty, известная также как «Лобо Пайдуй», сделала шаг, которого в индустрии человекоподобных роботов давно ждали, но мало кто решался на него в полном объёме: она выложила в открытый доступ не только программные интерфейсы и часть алгоритмов, а всю конструкторскую документацию своего человекоподобного робота RP1 — от механических чертежей и электрических схем до собственных суставных модулей, прошивок, средств симуляции, обучения и развёртывания. Иными словами, любой разработчик теперь может скачать материалы и попробовать собрать такого робота сам, а не просто дёргать за готовые функции через SDK.

До сих пор слово «открытый» в робототехнике означало очень разное. Чаще всего разработчику отдавали набор SDK, несколько API и фрагменты кода алгоритмов. Хочешь поменять управление суставом — не получится, доступа к нему нет. Хочешь переделать механику — чертежей не дают. Хочешь прогнать свою обученную модель на реальной машине — упираешься в закрытые низкоуровневые интерфейсы. В результате научная группа, задумавшая испытать новую походку, могла отдавать команды верхнего уровня и крутить отдельные параметры, но при любом сбое не понимала, где искать причину: то ли алгоритм недоучен, то ли сустав не успевает, то ли симуляция расходится с железом. Слой за слоем технологических чёрных ящиков мешал докопаться до сути.

RP1 как раз и задуман как платформа, снимающая эти барьеры. Робот ростом 135 сантиметров выпускается в двух конфигурациях: открытая версия с 24 активными степенями свободы и версия Pro с 30 степенями, где по две степени приходятся на голову и по семь — на каждую руку, что удобнее для сложных манипуляционных исследований. Головной и кистевой модули можно выбирать под конкретные задачи — образование и науку, сбор данных, экскурсии, развлечения. В официальных демонстрациях машина непрерывно ходит, отслеживает движения человека, восстанавливает равновесие после толчка, быстро поднимается после падения, а с подключённым зрением преодолевает препятствия и самостоятельно планирует походку под рельеф.

За этими движениями стоит связка железа и софта. Ключевой элемент — собственный интегральный поворотный сустав ROMOMO с пиковым моментом от 25 до 160 ньютон-метров, питанием 48 вольт и связью CAN-FD. Столь широкий диапазон нужен потому, что бёдрам и коленям приходится держать вес тела, а концам рук — балансировать между массой, габаритами и скоростью реакции. Внутри стоит двигатель с внутренним ротором в паре с планетарным редуктором NGW: низкая инерция ротора даёт быстрый отклик, а редуктор обеспечивает жёсткость, перегрузочную стойкость и приемлемую цену. Механика тоже продумана: несовпадающие точки бёдер и параллельная конструкция голеностопа, где два мотора вместе участвуют в наклоне и крене стопы, а не делят оси между собой. Крепление хомутами и полая проводка упрощают разборку и уменьшают помехи от кабелей при движении. Для обычного пользователя всё это скрыто под корпусом, но исследователю важна каждая деталь: почему суставы расположены именно так, что будет при замене исполнителя, как перенастроить управление после изменения механизма.

Уже опубликованы ресурсы URDF, MJCF и сеточные модели, по которым можно изучить связи суставов и звеньев и использовать их для симуляции и исследований управления. Раскрыты данные о расположении осей, диапазонах движения, способах сборки и электрической архитектуре. Часть более глубоких материалов — CAD-файлы, спецификации BOM, файлы производства плат — пока остаётся внутренней инженерной документацией, и точный объём открытия определяется репозиторием проекта. Встроенное ПО связывает моторы, инерциальные датчики и систему управления батареей через абстракцию устройств и единый интерфейс: верхний уровень формирует целевые положения суставов, нижний отвечает за связь и исполнение, а обратно возвращается состояние суставов. Частота управления составляет 500 герц, частота обновления стратегии — 50 герц. Открыт и инструмент переноса человеческих движений на робота hhtools: он отображает движение человека на структуру машины, корректирует его с учётом ограничений суставов и контакта с землёй и выдаёт траектории, которые затем проходят через симуляционное обучение и проверяются на реальном роботе. Компания также строит открытую базу разработки PartyOS, где часть базового управления движением и инфраструктуры уже доступна, включая проекты hhtools, MimicLite и UFO, посвящённый восстановлению после толчков и подъёму после падения, а уровни представления намерений и оркестрации навыков агента пока находятся в исследовательской стадии. Для повседневных экспериментов предусмотрены сбор и запись данных о состоянии робота, датчиках и движениях, горячая замена батарей, модульная разборка и стандартизированное обслуживание.

Раньше RoboParty уже выпускала открытого робота RPO, набравшего около 2600 звёзд на GitHub, а теперь расширяет открытие на всю цепочку разработки, выстраивая три взаимосвязанные части: Open Body с корпусом и железом, PartyOS с инструментами управления, восприятия и полнотельного взаимодействия и экосистему разработчиков для энтузиастов, университетских групп и компаний, работающих над воплощёнными моделями. Смысл в том, чтобы разные команды могли переиспользовать низкоуровневые ресурсы, не тратя месяцы на адаптацию под чужое железо. Для отрасли это особенно важно: сейчас оценка моделей страдает от разницы в железе и неодинаковых условий тестирования, и один и тот же навык на другой машине даёт другую успешность. Если больше команд будет экспериментировать на стабильной аппаратной версии с общими инструментами обучения и нормами тестирования, результаты станут сопоставимее, а достижения — легче проверяемыми. Но открытый код — лишь начало: предстоит выяснить, полны ли материалы, будет ли репозиторий поддерживаться, что делать при поломке железа и разрешает ли лицензия доработку и коммерческое использование. Компания уже принимает заявки на совместное тестирование RP1 от разработчиков с реальными проектами и готовностью участвовать в итерациях продукта.