Китайская команда, на которую ссылается Pi0, показала симулятор мира CurrentWorld-0

Главная особенность симулятора — он учитывает разные типы роботов, несколько ракурсов камер, силу и тактильные ощущения. Система не подправляет ошибки. Многие видео-модели, обученные на успешных примерах, склонны дорисовывать успех, даже если робот промахнулся. CurrentWorld-0 устроен иначе: если действие неверно, последствия тоже должны быть неверными. Это важно для честного тестирования.

За проектом стоит исследователь Чжу Ичэнь, экс-руководитель направления воплощенного интеллекта в Midea, автор более 40 статей с 5200 цитированиями. Его работы TinyVLA и ScaleDP знакомы многим: на них ссылается Physical Intelligence в известной статье Pi0. От теории команда перешла к собственному симулятору.

CurrentWorld-0 сохраняет собственные подпространства действий для разных платформ — стационарного манипулятора, мобильной платформы или человекоподобного робота. Мир при этом реагирует одинаково. Система также синхронно генерирует картинку с нескольких камер, чтобы объект не оказывался в разных местах на разных ракурсах.

Сложнее всего контакт. Когда манипулятор берет чипсы или чистит огурец, по картинке не видно, действительно ли схвачено. Симулятор прогнозирует силу и касание, чтобы понять, произошел ли контакт и насколько он стабилен.

Есть и возможность вмешательства человека: оператор может перехватить управление, откатить состояние назад и попробовать другой вариант. Такой подход продолжает идеи Hi-WM и позволяет собирать исправленные траектории для дообучения.

Роботы бывают разными, но проверку всегда проходят в реальном мире. CurrentWorld-0 хочет стать последним рубежом перед этим: здесь можно ошибиться, исправиться и попробовать снова — в мире, который ведет себя по-настоящему.